Родилась блаженная приблизительно в 1814 году в деревне Ванино, находившейся в Оделевской  волости Костромской губернии, в многодетной семье крестьян, насчитывающей, помимо нее, еще троих сыновей. Крещена в храме соседнего села Оделево. О детстве Матроны имеется мало сведений, однако ж доподлинно известно, что родителями ее являлись Петр Щербинин и Агафья (в девичестве — Нестерова), братьев звали Александр, Макар и Иван; занималась семья земледелием, все были неграмотны.

Замужество

Выйдя замуж за Мыльникова, купца мещанского сословия, Матрона Петровна переехала к нему в Кострому, где имела свой дом и бакалейную лавку. Судя по всему, замужество не было ей в радость, так как по собственным словам «перенесла в брачной жизни немало огорчений».

Супруг ее поехал на войну с турками в Болгарии 1877–1878 гг, куда вслед за ним отправилась и верная жена. Работая сестрой милосердия, скудное свое жалованье раздавала нуждающимся солдатам.

После смерти мужа уехала домой, в Кострому, где приняла решение отныне служить только Богу, распродала все имущество, и по давней христианской традиции, пожертвовав деньги нищим,  стала странствовать, посещая обители и святые места. Всю последующую жизнь ходила она исключительно босая одежда на ней всегда была летняя, преимущественно светлого цвета.

Жизнь в Санкт-Петербурге

Приблизительно в 1880 году по промыслу Божию она в конце странствий оказалась в Санкт-Петербурге,  где первое время жила на Петроградской стороне — там же, где до того подвизалась Ксения Петербургская. Постепенно окружающие стали обращать внимание на то, что Матрона одарена Богом даром прозорливости. Зная о ее богоугодной жизни, многие обращались к ней за советом, а она помогала всем, кто обращался к ней в затруднениях, советовала как поступить, предостерегала от несчастий.

Так, не советовала обратившемуся к ней стрелочнику железной дороги менять место работы, он же, не послушавшись, перешел на другую стрелку, где платили больше, и через некоторое время во время аварии лишился правой руки и сильно повредил голову.

Другой даме, оказавшейся в затруднительном положении, помолившись, обещала в ближайшее время облегчение ее положения – действительно, неожиданно приехавшая вскоре родственница взяла несчастную на попечение до самой ее смерти.

В городе распространялись рассказы о происходивших исцелениях и избавлениях от алкоголизма по молитвам святой. Часто говорила иносказательно, например, при визите к ней супругов Ломоносовых начала хватать себя за голову и кричать: «Ой, голова болит, ой, голова, голова!», Посидев и не добившись ничего, кроме этой фразы, супруги ушли, а через три дня у мужа начались головные боли и впоследствии он умер от этого в больнице.

Обратившейся к ней госпоже Л., умолявшей тотчас отправиться с ней и навестить тяжелобольного знакомого, решительно отказала, сказав, что уже едут приобретать место на пого⁠сте., болевший же через три дня умер.

Годы жизни при часовне «Всех скорбящих Радость»

Через 14 лет перебралась в квартиру недалеко церкви во имя Божией Матери возле Стеклянного завода, где в то время располагалась уважаемая в народе чудотворная икона «Всех Скорбящих Радость — чудо с грошиками», у которой происходило множество исцелений. В этом же храме ежедневно молилась за многочисленных посетителей, обращавшихся к ней за помощью и духовным советом.

В то время к Матренушке (как называли ее в народе) люди приходили тысячами, ее известность в Петербурге мало чем уступала славе отца Иоанна Кронштадтского. Все деньги, получаемые от посетителей, а суммы выходили немалые, исчисляемые десятками тысяч рублей, блаженная жертвовала приходам, раздавала нищим и переводила в монастыри.

Почитание в народе 

Почитали ее представители всех сословий: городская беднота, купцы, интеллигенция и члены императорской фамилии. Каждый день к убогой квартирке стояла очередь из посетителей, поджидали Матрону и возле храма, который она неукоснительно посещала при любой возможности.

Болезнь и кончина

К своей смерти Матрона Петровна стала готовиться в начале 1909 года, причащаясь за каждой воскресной литургией и периодически соборуясь. В марте 1911 года почувствовала недомогание, все реже выходила из дома, 28 числа одна из почитательниц подарила ей белый платочек, на что блаженная ответила: «Повяжите меня этим платочком на смерточку-то, на смерточку», к вечеру упала на пол, но пока еще могла сидеть в кровати, оттого посещавшие ее думали, что конец не столь близок. Однако сама прозорливица предвидела свою кончину, говоря, что уйдет вместе с водой и льдом.

30 Март 1911 года В этот день по Неве пошел лед и около часа дня старица Матрона в возрасте 97 лет предстала перед Тем, ради кого прожила в подвиге большую часть своей жизни.

Весть о ее смерти моментально разнеслась по Петербургу и возле дома на Шлиссельбургском проспекте начали собираться толпы народа, желающих проститься было столько, что в квартиру для поклонения праху людей пускали десятками по очереди, а на место был вызван наряд полиции для поддержания порядка.